加入CODE CHINA

· 不限速    · 不限空间    · 不限人数    · 私仓免费

免费加入
README.md

SemiGlobalMatching

SGM,立体匹配最经典应用最广泛算法,4000+引用,兼顾效率和效果。完整实现,代码规范,注释清晰,博客教学,欢迎star!

CSDN博客

【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(1)框架与类设计
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(2)代价计算
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(3)代价聚合
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(4)代价聚合2
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(5)视差优化
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(6)视差填充
【恒叨立码】【码上实战】【立体匹配系列】经典SGM:(7)弱纹理优化

环境

windows10 / visual studio 2015&2019
代码基本没有使用系统api,你可以非常方便的移植到linux,可能需要做极少量的修改

第三方库

opencv310
百度网盘连接:https://pan.baidu.com/s/1_WD-KdPyDBazEIim7NU3jA
提取码:aab4

解压后放将名称为OpenCV的文件夹复制到到3rdparty文件夹下

若运行时提示缺少opencv_world310(d).dll,则在OpenCV文件夹里找到对应的dll文件复制到程序exe所在的目录即可(Opencv\dll\opencv_world310(d).dll),带d为debug库,不带d为release库。

为便于移植,算法是不依赖任何图像库的,只在算法实验部分调用opencv库读取和显示图像,也可替换成其他图像库

算法引导

SGM步骤图


SGM类设计图

备注

算法优点:效果好,效率高,且可高度并行
算法缺点:效果非SOTA、内存占用高(可优化)、对弱纹理、重复纹理支持不太好

论文

  1. Heiko Hirschmüller. Hirschmüller, H: Stereo processing by semiglobal matching and mutual information. IEEE PAMI 30(2), 328-341[J]. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2008, 30(2):328-341.
  2. Humenberger M , Engelke T , Kubinger W . A census-based stereo vision algorithm using modified Semi-Global Matching and plane fitting to improve matching quality[C]// IEEE Computer Society Conference on Computer Vision & Pattern Recognition-workshops. IEEE, 2010.

实验图

上行:左视图、右视图、初始代价结果、聚合代价结果
下行:一致性检查、唯一性约束+去小连通区、中值滤波、视差填充

Github图片不显示的解决办法

修改hosts

C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts

在文件末尾添加:

# GitHub Start
192.30.253.119      gist.github.com
151.101.184.133     assets-cdn.github.com
151.101.184.133     raw.githubusercontent.com
151.101.184.133     gist.githubusercontent.com
151.101.184.133     cloud.githubusercontent.com
151.101.184.133     camo.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars0.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars1.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars2.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars3.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars4.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars5.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars6.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars7.githubusercontent.com
151.101.184.133     avatars8.githubusercontent.com
# GitHub End

项目简介

🚀 Github 镜像仓库 🚀

源项目地址

https://github.com/ethan-li-coding/semiglobalmatching

发行版本

当前项目没有发行版本

贡献者 2

E ethan-li-coding @ethan-li-coding

开发语言

  • C++ 99.2 %
  • C 0.8 %