From e46b2cbfd3c3379e6931c51c49337e55a69cc4bb Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zongbao Feng Date: Fri, 8 Mar 2019 10:52:26 +0800 Subject: [PATCH] docs:fix different versions of document image issues (#7148) * Planning: Migrated NaviPlanner to the CyberRT framework. * framework: improve reader_writer & scheduler utest * Prediction: refactored the feature_for_learning generatin pipeline. * tools: added hdmapviewer. * * update pictures in docs after include git-lfs * * same fix cover different versions * * fix historical issues --- ...5_hardware_system_installation_guide_cn.md | 128 +++++++-------- ...ardware_system_installation_guide_v1_cn.md | 154 +++++++++--------- ...5_hardware_system_installation_guide_v1.md | 4 +- ...ardware_system_installation_guide_v1_cn.md | 122 +++++++------- ...0_hardware_system_installation_guide_cn.md | 8 +- 5 files changed, 208 insertions(+), 208 deletions(-) diff --git a/docs/quickstart/apollo_1_5_hardware_system_installation_guide_cn.md b/docs/quickstart/apollo_1_5_hardware_system_installation_guide_cn.md index caba7f6696..21eeeecc6a 100644 --- a/docs/quickstart/apollo_1_5_hardware_system_installation_guide_cn.md +++ b/docs/quickstart/apollo_1_5_hardware_system_installation_guide_cn.md @@ -14,10 +14,10 @@ | **粗体** | 重点强调 | | `等宽字体` | 代码，类型数据 | | _斜体_ | 文件，部分和标题的标题使用的术语 | -| ![info](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 | -| ![tip](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 | -| ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | -| ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则执行某个任务或步骤时，您将面临风险。 | +| ![info](images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 | +| ![tip](images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 | +| ![online](images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | +| ![warning](images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则执行某个任务或步骤时，您将面临风险。 | ## 引言 阿波罗计划是为汽车和自主驾驶行业的合作伙伴提供开放，完整和可靠的软件平台。该项目的目的是使合作伙伴能够基于Apollo软件堆栈开发自己的自动驾驶系统。 @@ -72,20 +72,20 @@ IPC配置如下： #### IPC前后视图 Nuvo-6108GC前视图： - + Nuvo-6108GC后视图： - + - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)中文介绍：http://www.neousys-tech.com/cn/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing + ![online](images/online_icon.png)中文介绍：http://www.neousys-tech.com/cn/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。 #### CAN 卡 IPC中使用的CAN卡型号为ESD CAN-PCIe/402。 - + - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)产品主页：https://esd.eu/en/products/can-pcie402 + ![online](images/online_icon.png)产品主页：https://esd.eu/en/products/can-pcie402 #### GPS与IMU @@ -95,9 +95,9 @@ IPC中使用的CAN卡型号为ESD CAN-PCIe/402。 ##### NovAtel SPAN-IGM-A1 NovAtel SPAN-IGM-A1是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。 - + - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) 产品主页： + ![online](images/online_icon.png) 产品主页： https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/ ##### NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1 @@ -106,13 +106,13 @@ NovAtel ProPak6是独立的GNSS接收机，它与NovAtel提供的独立IMU（本 ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。 IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。 - + -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装与操作手册: +![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装与操作手册: https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)onlineNovAtel IMU-IGM-A1 产品主页: +![online](images/online_icon.png)onlineNovAtel IMU-IGM-A1 产品主页: https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview @@ -121,15 +121,15 @@ https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems- GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是NovAtel GPS-703-GGG-HV。 **注意**：GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV与上文中提到的两个GPS-IMU选项的任一型号配合使用。 - + -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品主页: +![online](images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品主页: https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/ #### 激光雷达 使用来自Velodyne激光雷达公司的64线激光雷达系统HDL-64E S3。 - + 主要特点: - 64 Channels @@ -143,7 +143,7 @@ https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gp - User selectable frame rate - Rugged Design -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Velodyne HDL-64E S3介绍: http://velodynelidar.com/hdl-64e.html +![online](images/online_icon.png) Velodyne HDL-64E S3介绍: http://velodynelidar.com/hdl-64e.html ## 安装任务概览 @@ -196,41 +196,41 @@ https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gp a. 找到并拧下计算机侧面的八个螺丝（棕色方块所示或棕色箭头指示）: - + b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）： - + -![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png) +![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png) c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线： - + -**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 +**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 d. 将CAN卡插入IPC的插槽: -![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png) +![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png) e. 安装IPC盖子： - + 2. 准备给IPC加电: a. 将电源线连接到IPC: - ![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**注意**: 确保电源电缆的正极（红色标记为**R**）和负极（黑色标记为** B **）导线插入电源端子块上的正确孔中。 + ![warning_icon](images/warning_icon.png)**注意**: 确保电源电缆的正极（红色标记为**R**）和负极（黑色标记为** B **）导线插入电源端子块上的正确孔中。 -3. ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png) +3. ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png) b. 将显示器，网线，键盘和鼠标连接到IPC: -4. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) +4. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) -![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) +![warning](images/tip_icon.png) 如果将一个或多个插件卡添加到系统中，建议通过BIOS设置来配置风扇速度 ``` @@ -240,14 +240,14 @@ e. 安装IPC盖子： - 设置 [Fan Start Trip Temp] 为 20 ``` -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议在显卡的图形卡上使用DVI连接器。 要将显示设置为主板上的DVI端口，请执行以下设置步骤： +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议在显卡的图形卡上使用DVI连接器。 要将显示设置为主板上的DVI端口，请执行以下设置步骤： ``` - 开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单 - 依次选择 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG" ``` -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议将IPC配置为始终以最高性能模式运行: +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议将IPC配置为始终以最高性能模式运行: ``` - 开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单 - 选择 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP" @@ -255,7 +255,7 @@ e. 安装IPC盖子： c. 连接电源: -![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) +![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) #### 为IPC安装软件 这部分主要描述以下的安装步骤： @@ -263,7 +263,7 @@ c. 连接电源: - Apollo 内核 - Nvidia GPU 驱动 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。 ##### 安装Ubuntu Linux 步骤如下： @@ -271,10 +271,10 @@ c. 连接电源: >推荐使用Ubuntu 14.04.3 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 获取更多Ubuntu信息，可访问: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: +![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: [https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop) @@ -295,7 +295,7 @@ c. 连接电源: ```shell sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial ``` -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 #### 安装Apollo内核 车上运行Apollo需要[Apollo 内核](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)。强烈建议安装预编译内核。 @@ -381,10 +381,10 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置： 示例图： - + 车辆与后备箱侧视图 - + 车辆与后备箱后视图 #### 安装GPS接收器与天线 @@ -411,13 +411,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试      - 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。 -![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png) +![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png) 主电缆连接 更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf) @@ -430,7 +430,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf) @@ -457,7 +457,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 - 将ProPak6和IMU并排固定在行李箱内，Y轴指向前方。 - 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或行李箱盖顶部，如图所示： -![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png) +![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png) - 使用磁性适配器将天线紧固到行李箱盖上。 - 通过打开主干并将电缆放置在行李箱盖和车身之间的空间中，将天线电缆安装在主干箱中。 @@ -472,11 +472,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 4.将GNSS天线连接到Propak6。 5.连接Propak6电源线。 -![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png) +![wiring](images/wiring.png) 更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装操作手册: +![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装操作手册: [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) @@ -497,19 +497,19 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 每个HDL-64E S3 LiDAR包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。 -![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) +![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) 1. 连接到LiDAR 将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口 - ![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg) + ![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg) 2. 连接到电源 两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。 - ![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg) + ![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg) 3. 连接到IPC @@ -525,7 +525,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png) b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1 @@ -533,13 +533,13 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png) 5. 通过串口连接进行LiDAR配置 一些低级的参数可以通过串口进行配置。 在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。 -![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png) +![pinout_table](images/pinout_table.png) #### 配置 默认情况下，HDL-64E S3的网络IP地址设置为192.168.0.1。 但是，当我们配置Apollo时，我们应该将网络IP地址改为192.168.20.13。 可以使用终端应用程序Terminalite 3.2，进入网络设置命令。可以按照以下步骤配置HDL-64E S3的IP地址： @@ -555,7 +555,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 [http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm) 5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接 - ![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) + ![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) 6. 在笔记本运行 **Termite 3.2** @@ -563,9 +563,9 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址 - ![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png) + ![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png) - ![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: + ![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: [http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html) @@ -575,26 +575,26 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 1. 使用电压转换器/调节器，将车辆的12 VDC输出转换为所需的电压。根据Neousys的建议，使用12 VDC至19 VDC转换器，最大输出电流为20 A. - ![voltage_regulater_converter](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/voltage_converter2.jpg) + ![voltage_regulater_converter](images/voltage_converter2.jpg) 首先，将两条19 VDC输出线连接到IPC的电源连接器（绿色如下图所示）。 - ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png) + ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png) 其次，将12 VDC输入的两条电缆连接到车辆的电源面板。 如果导线的尺寸太厚，则电线应分开成几根线，并分别连接到相应的端口。 - ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。 + ![warning](images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。 2. 将板载计算机系统6108GC放在主干箱内（推荐）。 -      例如，阿波罗1.5使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Mount_ipc_on_carpet.jpg) +      例如，阿波罗1.5使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](images/Mount_ipc_on_carpet.jpg) 3. 安装IPC，使其前后两侧（所有端口位于）面对右侧（乘客）或左侧（驱动器）的主干。 这种定位使得连接所有电缆更容易。 有关更多信息，请参见： -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: +![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: **[链接暂不可用]** @@ -606,11 +606,11 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 a. 将电源线连接到工控机（如图所示）： b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）： -![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg) +![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg) c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）： -![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png) +![DB9_cable](images/DB9_cable.png) d. 连接: @@ -618,7 +618,7 @@ d. 连接: - 全球定位系统接收机 -（可选）监视器： -![IPC-power-842x636](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/cable_connected_incar.jpg) +![IPC-power-842x636](images/cable_connected_incar.jpg) #### 杠杆臂测量 @@ -629,7 +629,7 @@ d. 连接: 2. 当IMU和GPS天线就位时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。距离测量应为：X偏移，yoffset，和Z偏移。偏移误差必须在一厘米以内，以达到定位和定位的高精度。 更多信息，参见： -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册: +![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册: [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) @@ -689,7 +689,7 @@ psrdiffsource auto any SAVECONFIG ``` -**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) WARNING:基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）** 修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 +**![warning_icon](images/warning_icon.png) WARNING:基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）** 修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 示例: @@ -704,7 +704,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08 #### 推荐配置 建议您根据下图设置网络： - + 步骤如下： - 安装并配置4G网络， diff --git a/docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md b/docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md index 02fb58f933..7471ae2f8a 100644 --- a/docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md +++ b/docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md @@ -52,10 +52,10 @@ | **加粗** | 强调。 | | `Mono-space 字体` | 代码, 类型数据。 | | _斜体_ | 文件、段落和标题中术语的用法。 | -| ![信息](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 | -| ![提示](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 | -| ![在线](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | -| ![警告](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 | +| ![信息](images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 | +| ![提示](images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 | +| ![在线](images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | +| ![警告](images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 | @@ -131,30 +131,30 @@ IPC配置如下： Nuvo-6108GC的前视图: -![ipc_front](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-front-side.jpg) +![ipc_front](images/IPC-6108GC-front-side.jpg) Nuvo-6108GC的侧视图: -![ipc_back](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-left-side.jpg) +![ipc_back](images/IPC-6108GC-left-side.jpg) 想要了解更多有关 Nuvo-6108GC的资料, 请参考: -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) +![online](images/online_icon.png) Neousys Nuvo-6108GC 产品页: [http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing](http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) +![online](images/online_icon.png) Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。 ## 控制器局域网络(CAN)卡 IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**. -![can_card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/CAN-B4.png) +![can_card](images/CAN-B4.png) 想要了解更多有关CAN-PCIe/402-B4的资料, 请参考: -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页： +![online](images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页： [https://esd.eu/en/products/can-pcie402](https://esd.eu/en/products/can-pcie402) @@ -171,11 +171,11 @@ IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**. NovAtel SPAN-IGM-A1 是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。 -![novatel_imu](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_imu.png) +![novatel_imu](images/Novatel_imu.png) 想要了解更多有关NovAtel SPAN-IGM-A1的资料, 请参考: - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页: + ![online](images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页: [https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/) @@ -187,15 +187,15 @@ ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。 IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。 -![novatel_pp6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_pp6.png) +![novatel_pp6](images/Novatel_pp6.png) 想要了解更多有关NovAtel SPAN ProPak6 and the IMU-IGM-A1, 请参考: - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册 + ![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册 [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页: + ![online](images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页: [https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview) @@ -205,11 +205,11 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。 **注意:** GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV与上文中提到的两个GPS-IMU选项的任一型号配合使用。 -![gps_receiver](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/gps_receiver.png) +![gps_receiver](images/gps_receiver.png) 更多关于 NovAtel GPS-703-GGG-HV的信息，请参考: - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品页: + ![online](images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品页: [https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/](https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/) @@ -224,7 +224,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。 使用来自Velodyne激光雷达公司的64线激光雷达系统**HDL-64E S3**。 -![lidar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/lidar_pic.png) +![lidar_image](images/lidar_pic.png) **主要特点:** @@ -239,14 +239,14 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。 - 用户可选帧速率 - 坚固耐用 -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Webpage for Velodyne HDL-64E S3: +![online](images/online_icon.png)Webpage for Velodyne HDL-64E S3: [http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html) ### 选项 2: Hesai Pandora 使用来自Hesai Photonics科技有限公司的潘多拉40线激光雷达系统。 -![pandora_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/hesai_pandora.png) +![pandora_image](images/hesai_pandora.png) **主要特点:** @@ -261,16 +261,16 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。 - 用户可选帧速率 - 可由4个单摄像机提供360°环绕视野，由1个彩色摄像机提供长距离前视图 -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Hesai Pandora的官网: +![online](images/online_icon.png) Hesai Pandora的官网: [http://www.hesaitech.com/pandora.html](http://www.hesaitech.com/pandora.html) ## 摄像头 所使用的相机是Leopard Imaging公司制造的标准USB 3.0接口的LI-USB30-AR023ZWDR，我们建议分别使用6毫米和25毫米镜头的两个相机来实现所需的性能。 -![camera_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LI-camera.png) +![camera_image](images/LI-camera.png) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息: +![online](images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息: [https://www.leopardimaging.com/LI-USB30-AR230WDR.html](https://www.leopardimaging.com/LI-USB30-AR230WDR.html) @@ -279,9 +279,9 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。 所用雷达是Continental集团制造的ARS408-21。 -![radar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ARS-408-21.jpg) +![radar_image](images/ARS-408-21.jpg) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息: +![online](images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息: [https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21](https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21) @@ -357,17 +357,17 @@ b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）： ![removing the cover](images/Removing_the_cover.jpg) -![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png) +![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png) c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线： ![prepare_can_card](images/prepare_can_card2.png) -**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 +**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 d. 将CAN卡插入IPC的插槽: -![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png) +![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png) e. 安装IPC盖子： @@ -377,15 +377,15 @@ e. 安装IPC盖子： a. 将电源线连接到IPC的电源连接器（接线端子）： - ![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。 + ![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。 - ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png) + ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png) b. 连接显示器，以太网线，键盘和鼠标到IPC上： -3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) +3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) -![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置: +![warning](images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置: - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Advanced] => [Smart Fan Setting] @@ -393,17 +393,17 @@ e. 安装IPC盖子： - 将 [Fan Start Trip Temp] 设置为 20 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤： +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤： - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG" -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）： +![tip_icon](images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）： - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP" c. 连接电源： -![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) +![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) ### 为IPC安装软件 @@ -414,7 +414,7 @@ c. 连接电源： - Apollo 内核 - Nvidia GPU 驱动 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。 #### 安装Ubuntu Linux @@ -424,12 +424,12 @@ c. 连接电源： 下载Ubuntu（或Xubuntu等分支版本），并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**. +![tip_icon](images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**. -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。 获取更多Ubuntu信息，可访问: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: +![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: [https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop) @@ -454,7 +454,7 @@ c. 连接电源： ```shell sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial ``` -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 #### 安装Apollo内核 @@ -542,7 +542,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 ### 前提条件 -**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。 +**![warning_icon](images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。 安装的前提条件如下： @@ -557,12 +557,12 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置： 示例图： -![major_component_side_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Sideview.png) +![major_component_side_view](images/Car_Sideview.png) 车辆与后备箱侧视图 -![major_component_rear_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Rearview.png) +![major_component_rear_view](images/Car_Rearview.png) 车辆与后备箱后视图 @@ -595,13 +595,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 - 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。 -![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png) +![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png) 主电缆连接 更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf) @@ -614,7 +614,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf) @@ -650,7 +650,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 - 将ProPak6和IMU并排固定在行李箱内，Y轴指向前方。 - 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或后备箱盖顶部，如图所示： -![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png) +![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png) - 使用磁性适配器将天线紧固到后备箱盖上。 - 通过打开后备箱并将电缆放置在后备箱中，将天线也安装在后备箱中。 @@ -665,11 +665,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 4. 将GNSS天线连接到Propak6。 5. 连接Propak6电源线。 -![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png) +![wiring](images/wiring.png) 更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册: +![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册: [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) @@ -697,19 +697,19 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 每个HDL-64E S3 LiDAR包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。 -![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) +![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) 1. 连接到LiDAR 将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口 - ![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg) + ![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg) 2. 连接到电源 两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。 - ![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg) + ![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg) 3. 连接到IPC @@ -725,7 +725,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃配置gps和imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png) b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1 @@ -733,13 +733,13 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png) 5. 通过串口连接进行LiDAR配置 一些低级的参数可以通过串口进行配置。 在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。 -![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png) +![pinout_table](images/pinout_table.png) ##### 配置 @@ -756,7 +756,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 [http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm) 5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接 - ![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) + ![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) 6. 在笔记本运行 **Termite 3.2** @@ -764,9 +764,9 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址 - ![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png) + ![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png) - ![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: + ![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: [http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html) @@ -788,20 +788,20 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 每个Pandora包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网）和GPS时间同步源。 - ![Pandora_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pandora_cable.png) + ![Pandora_cable](images/pandora_cable.png) 1. 连接到Pandora 将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口 - ![Power_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/interface_box_connection.jpg) + ![Power_Cabling](images/interface_box_connection.jpg) 2. 连接到电源 两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。 - ![Pandora_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_PowerCable.png) + ![Pandora_Power_Cable](images/Pandora_PowerCable.png) 3. 连接到IPC @@ -815,18 +815,18 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安 如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。下图中的虚线框是Pandora和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_pandora1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_A1_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_pandora1](images/Pandora_A1_wiring.png) b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1 如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的Propak 6，GPRMC信号将通过COM2端口从GPS接收器发送。PPS信号通过IO端口发送。下图中的虚线框是Pandora和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_pandora2](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_PP6_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_pandora2](images/Pandora_PP6_wiring.png) Pandora的引脚表如下所示。 - ![Pandora_pin](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_pinout_table.png) + ![Pandora_pin](images/Pandora_pinout_table.png) - ![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Pandora手册可以从如下网页中看到： + ![online_icon](images/online_icon.png)Pandora手册可以从如下网页中看到： [http://www.hesaitech.com/pandora.html](http://www.hesaitech.com/pandora.html) ### 安装摄像头 @@ -864,26 +864,26 @@ Apollo参考设计建议使用两个不同焦距的相机，一个6毫米，另 1. 使用电压转换器/调节器，将车辆的12 VDC输出转换为所需的电压。根据Neousys的建议，使用12 VDC至19 VDC转换器，最大输出电流为20 A. - ![voltage_regulater_converter](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/voltage_converter2.jpg) + ![voltage_regulater_converter](images/voltage_converter2.jpg) 首先，将两条19 VDC输出线连接到IPC的电源连接器（绿色如下图所示）。 - ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png) + ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png) 其次，将12 VDC输入的两条电缆连接到车辆的电源面板。 如果导线的尺寸太厚，则电线应分开成几根线，并分别连接到相应的端口。 - ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。 + ![warning](images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。 2. 将板载计算机系统6108GC放在后备箱内（推荐）。 -      例如，Apollo 2.0使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Mount_ipc_on_carpet.jpg) +      例如，Apollo 2.0使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](images/Mount_ipc_on_carpet.jpg) 3. 安装IPC，使其前后两侧（所有端口位于）面对右侧（乘客）或左侧（驱动器）的后备箱中。 这种定位使得连接所有电缆更容易。 有关更多信息，请参见： -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: +![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: **[链接暂不可用]** @@ -895,11 +895,11 @@ Apollo参考设计建议使用两个不同焦距的相机，一个6毫米，另 a. 将电源线连接到工控机（如图所示）： b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）： -![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg) +![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg) c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）： -![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png) +![DB9_cable](images/DB9_cable.png) d. 连接: @@ -907,7 +907,7 @@ d. 连接: - IPC的GPS接收器 - 监视器（可选）： -![IPC-power-842x636](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/cable_connected_incar.jpg) +![IPC-power-842x636](images/cable_connected_incar.jpg) #### 杠杆臂测量 @@ -918,7 +918,7 @@ d. 连接: 2. 当IMU和GPS天线就位时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。距离测量应为：X偏移，Y偏移，和Z偏移。偏移误差必须在一厘米以内，以达到定位和定位的高精度。 更多信息，参见： -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册: +![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册: [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) @@ -1031,7 +1031,7 @@ log USB1 vehiclebodyrotationb onchanged SAVECONFIG ``` -**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) WARNING:**基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 +**![warning_icon](images/warning_icon.png) WARNING:**基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 示例: @@ -1046,7 +1046,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08 ## 推荐配置 建议您根据下图设置网络： -![4G_network_setup](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/4G-LTE-setup-6108GC.png) +![4G_network_setup](images/4G-LTE-setup-6108GC.png) 步骤如下： @@ -1055,7 +1055,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08 - 配置路由器使用LTE蜂窝网络接入互联网 - 配置LTE路由器的AP功能，使iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。 # 额外任务 需要使用自己提供的组件来执行以下任务： diff --git a/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md b/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md index 9d8012ff3c..628bf2113f 100644 --- a/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md +++ b/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md @@ -254,7 +254,7 @@ The 64 line LiDAR system **HDL-64E S3** is available from Velodyne LiDAR, Inc. The 16 line LiDAR system VLP-16 is available from Velodyne LiDAR, Inc. -![lidar_image](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/lidar_pic_16.png) +![lidar_image](images/lidar_pic_16.png) **Key Features:** @@ -266,7 +266,7 @@ The 16 line LiDAR system VLP-16 is available from Velodyne LiDAR, Inc. - Low Power Consumption - Protective Design -![online](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/online_icon.png)Webpage for Velodyne VLP-16: +![online](images/online_icon.png)Webpage for Velodyne VLP-16: [http://velodynelidar.com/vlp-16.html](http://velodynelidar.com/vlp-16.html) ## Cameras diff --git a/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md b/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md index 047baea98a..73f7b4dab6 100644 --- a/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md +++ b/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md @@ -52,10 +52,10 @@ | **加粗** | 强调。 | | `Mono-space 字体` | 代码, 类型数据。 | | _斜体_ | 文件、段落和标题中术语的用法。 | -| ![信息](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 | -| ![提示](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 | -| ![在线](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | -| ![警告](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 | +| ![信息](images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 | +| ![提示](images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 | +| ![在线](images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | +| ![警告](images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 | # 引言 @@ -127,30 +127,30 @@ IPC配置如下： Nuvo-6108GC的前视图: -![ipc_front](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-front-side.jpg) +![ipc_front](images/IPC-6108GC-front-side.jpg) Nuvo-6108GC的侧视图: -![ipc_back](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-left-side.jpg) +![ipc_back](images/IPC-6108GC-left-side.jpg) 想要了解更多有关 Nuvo-6108GC的资料, 请参考: -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) +![online](images/online_icon.png) Neousys Nuvo-6108GC 产品页: [http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing](http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) +![online](images/online_icon.png) Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。 ## 控制器局域网络(CAN)卡 IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**. -![can_card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/CAN-B4.png) +![can_card](images/CAN-B4.png) 想要了解更多有关CAN-PCIe/402-B4的资料, 请参考: -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页： +![online](images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页： [https://esd.eu/en/products/can-pcie402](https://esd.eu/en/products/can-pcie402) @@ -167,11 +167,11 @@ IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**. NovAtel SPAN-IGM-A1 是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。 -![novatel_imu](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_imu.png) +![novatel_imu](images/Novatel_imu.png) 想要了解更多有关NovAtel SPAN-IGM-A1的资料, 请参考: - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页: + ![online](images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页: [https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/) @@ -183,15 +183,15 @@ ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。 IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。 -![novatel_pp6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_pp6.png) +![novatel_pp6](images/Novatel_pp6.png) 想要了解更多有关NovAtel SPAN ProPak6 and the IMU-IGM-A1, 请参考: - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册 + ![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册 [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) - ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页: + ![online](images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页: [https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/) @@ -225,7 +225,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有： ## 激光雷达 (LiDAR) -由Velodyne LiDAR公司提供的16线激光雷达系统 **HDL-64E S3** 。 +由Velodyne LiDAR公司提供的64线激光雷达系统 **HDL-64E S3** 。 ![lidar_image](images/lidar_pic.png) @@ -249,7 +249,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有： 由Velodyne LiDAR公司提供的16线激光雷达系统 **VLP-16**。 -![lidar_image](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/lidar_pic_16.png) +![lidar_image](images/lidar_pic_16.png) **主要特点:** @@ -261,16 +261,16 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有： - 低功耗 - 保护性设计 -![online](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/online_icon.png)Velodyne VLP-16官网: +![online](images/online_icon.png)Velodyne VLP-16官网: [http://velodynelidar.com/vlp-16.html](http://velodynelidar.com/vlp-16.html) ## 摄像头 所使用的相机是Leopard Imaging公司制造的标准USB 3.0接口的LI-USB30-AR023ZWDR，我们建议分别使用两个6毫米和一个25毫米镜头的摄像头来实现所需的性能。 -![camera_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LI-camera.png) +![camera_image](images/LI-camera.png) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息: +![online](images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息: [https://leopardimaging.com/product/li-usb30-ar023zwdr/](https://leopardimaging.com/product/li-usb30-ar023zwdr/) @@ -279,9 +279,9 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有： 所用雷达是Continental集团制造的ARS408-21。 -![radar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ARS-408-21.jpg) +![radar_image](images/ARS-408-21.jpg) -![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息: +![online](images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息: [https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21](https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21) @@ -357,17 +357,17 @@ b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）： ![removing the cover](images/Removing_the_cover.jpg) -![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png) +![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png) c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线： ![prepare_can_card](images/prepare_can_card2.png) -**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 +**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。 d. 将CAN卡插入IPC的插槽: -![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png) +![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png) e. 安装IPC盖子： @@ -377,15 +377,15 @@ e. 安装IPC盖子： a. 将电源线连接到IPC的电源连接器（接线端子）： - ![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。 + ![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。 - ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png) + ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png) b. 连接显示器，以太网线，键盘和鼠标到IPC上： -3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) +3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png) -![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置: +![warning](images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置: - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Advanced] => [Smart Fan Setting] @@ -393,17 +393,17 @@ e. 安装IPC盖子： - 将 [Fan Start Trip Temp] 设置为 20 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤： +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤： - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG" -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）： +![tip_icon](images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）： - 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单 - 进入 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP" c. 连接电源： -![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) +![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg) ### 为IPC安装软件 @@ -414,7 +414,7 @@ c. 连接电源： - Apollo 内核 - Nvidia GPU 驱动 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。 #### 安装Ubuntu Linux @@ -424,12 +424,12 @@ c. 连接电源： 下载Ubuntu（或Xubuntu等分支版本），并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**. +![tip_icon](images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**. -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。 获取更多Ubuntu信息，可访问: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: +![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点: [https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop) @@ -454,7 +454,7 @@ c. 连接电源： ```shell sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial ``` -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。 #### 安装Apollo内核 @@ -542,7 +542,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 ### 前提条件 -**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。 +**![warning_icon](images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。 安装的前提条件如下： @@ -557,12 +557,12 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置： 示例图： -![major_component_side_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Sideview.png) +![major_component_side_view](images/Car_Sideview.png) 车辆与后备箱侧视图 -![major_component_rear_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Rearview.png) +![major_component_rear_view](images/Car_Rearview.png) 车辆与后备箱后视图 @@ -595,13 +595,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 - 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。 -![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png) +![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png) 主电缆连接 更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南 [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf) @@ -614,7 +614,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: +![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册: [http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf) @@ -653,7 +653,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 - 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或后备箱盖顶部，如图所示： -![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png) +![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png) - 使用磁性适配器将天线紧固到后备箱盖上。 @@ -673,11 +673,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 5. 连接Propak6电源线。 -![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png) +![wiring](images/wiring.png) 更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见: -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册: +![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册: [https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf) @@ -695,19 +695,19 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 每个HDL-64E S3 激光雷达包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。 -![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) +![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png) 1. 连接到LiDAR 将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口 - ![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg) + ![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg) 2. 连接到电源 两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。 - ![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg) + ![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg) 3. 连接到IPC @@ -723,7 +723,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃配置gps和imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png) b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1 @@ -731,7 +731,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。 - ![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png) + ![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png) 5. 通过串口连接进行LiDAR配置 @@ -739,7 +739,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。 - ![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png) + ![pinout_table](images/pinout_table.png) #### 配置 @@ -756,7 +756,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 [http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm) 5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接 - ![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) + ![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png) 6. 在笔记本运行 **Termite 3.2** @@ -764,9 +764,9 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试 8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址 - ![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png) + ![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png) - ![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: + ![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见: [http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html) @@ -837,7 +837,7 @@ Apollo参考设计建议使用三个不同焦距的摄像头：两个6毫米镜 这种定位使得连接所有电缆更容易。 有关更多信息，请参见： -![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: +![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册: **[链接暂不可用]** @@ -849,11 +849,11 @@ Apollo参考设计建议使用三个不同焦距的摄像头：两个6毫米镜 a. 将电源线连接到工控机（如图所示）： b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）： -![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg) +![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg) c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）： -![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png) +![DB9_cable](images/DB9_cable.png) d. 连接: @@ -985,7 +985,7 @@ log USB1 vehiclebodyrotationb onchanged SAVECONFIG ``` -**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING：** 基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 +**![warning](images/warning_icon.png)WARNING：** 基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **SETIMUTOANTOFFSET** 行。 示例: @@ -1000,7 +1000,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08 ## 推荐配置 建议您根据下图设置网络： -![4G_network_setup](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/4G-LTE-setup-6108GC.png) +![4G_network_setup](images/4G-LTE-setup-6108GC.png) 步骤如下： @@ -1009,7 +1009,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08 - 配置路由器使用LTE蜂窝网络接入互联网 - 配置LTE路由器的AP功能，使iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。 -![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。 +![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。 # 额外任务 需要使用自己提供的组件来执行以下任务： diff --git a/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md b/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md index 0fcbcf5eba..1a769faa06 100644 --- a/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md +++ b/docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md @@ -27,10 +27,10 @@ | **粗体** | 重点强调 | | `等宽字体` | 代码，类型数据 | | _斜体_ | 标题、章节和标题使用的术语 | -| ![info](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 | -| ![tip](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 | -| ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | -| ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则在执行某个任务或步骤时，您将面临失败的风险。 | +| ![info](images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 | +| ![tip](images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 | +| ![online](images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 | +| ![warning](images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则在执行某个任务或步骤时，您将面临失败的风险。 | ## 引言 -- GitLab