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3e66b459
编写于
4月 17, 2018
作者:
K
kechxu
提交者:
Kecheng Xu
4月 17, 2018
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Planning: fix handling for empty end conditions
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1 changed file
with
9 addition
and
0 deletion
+9
-0
modules/planning/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
...g/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
+9
-0
未找到文件。
modules/planning/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
浏览文件 @
3e66b459
...
...
@@ -66,6 +66,9 @@ void Trajectory1dGenerator::GenerateSpeedProfilesForCruising(
ADEBUG
<<
"cruise speed is "
<<
target_speed
;
auto
end_conditions
=
end_condition_sampler_
.
SampleLonEndConditionsForCruising
(
target_speed
);
if
(
end_conditions
.
empty
())
{
return
;
}
// For the cruising case, We use the "QuarticPolynomialCurve1d" class (not the
// "QuinticPolynomialCurve1d" class) to generate curves. Therefore, we can't
...
...
@@ -80,6 +83,9 @@ void Trajectory1dGenerator::GenerateSpeedProfilesForStopping(
ADEBUG
<<
"stop point is "
<<
stop_point
;
auto
end_conditions
=
end_condition_sampler_
.
SampleLonEndConditionsForStopping
(
stop_point
);
if
(
end_conditions
.
empty
())
{
return
;
}
// Use the common function to generate trajectory bundles.
GenerateTrajectory1DBundle
<
5
>
(
init_lon_state_
,
end_conditions
,
...
...
@@ -90,6 +96,9 @@ void Trajectory1dGenerator::GenerateSpeedProfilesForPathTimeObstacles(
Trajectory1DBundle
*
ptr_lon_trajectory_bundle
)
const
{
auto
end_conditions
=
end_condition_sampler_
.
SampleLonEndConditionsForPathTimePoints
();
if
(
end_conditions
.
empty
())
{
return
;
}
// Use the common function to generate trajectory bundles.
GenerateTrajectory1DBundle
<
5
>
(
init_lon_state_
,
end_conditions
,
...
...
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