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未验证 提交 e46b2cbf 编写于 作者: Z Zongbao Feng 提交者： GitHub
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docs:fix different versions of document image issues (#7148)

* Planning: Migrated NaviPlanner to the CyberRT framework.

* framework: improve reader_writer & scheduler utest

* Prediction: refactored the feature_for_learning generatin pipeline.

* tools: added hdmapviewer.

* * update pictures in docs after include git-lfs

* * same fix cover different versions

* * fix historical issues
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docs/quickstart/apollo_1_5_hardware_system_installation_guide_cn.md
浏览文件 @ e46b2cbf
......@@ -14,10 +14,10 @@
| **粗体** | 重点强调 |
| `等宽字体` | 代码，类型数据 |
| _斜体_ | 文件，部分和标题的标题使用的术语 |
| ![info](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 |
| ![tip](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 |
| ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则执行某个任务或步骤时，您将面临风险。 |
| ![info](images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 |
| ![tip](images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 |
| ![online](images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![warning](images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则执行某个任务或步骤时，您将面临风险。 |
## 引言
阿波罗计划是为汽车和自主驾驶行业的合作伙伴提供开放，完整和可靠的软件平台。该项目的目的是使合作伙伴能够基于Apollo软件堆栈开发自己的自动驾驶系统。
......@@ -72,20 +72,20 @@ IPC配置如下：
#### IPC前后视图
Nuvo-6108GC前视图：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-front-side.jpg" width="90%">
<img src="images/IPC-6108GC-front-side.jpg" width="90%">
Nuvo-6108GC后视图：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-left-side.jpg" width="90%">
<img src="images/IPC-6108GC-left-side.jpg" width="90%">
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)中文介绍：http://www.neousys-tech.com/cn/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing
![online](images/online_icon.png)中文介绍：http://www.neousys-tech.com/cn/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing
Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。
#### CAN 卡
IPC中使用的CAN卡型号为ESD CAN-PCIe/402。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/can_card.png" width="50%">
<img src="images/can_card.png" width="50%">
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)产品主页：https://esd.eu/en/products/can-pcie402
![online](images/online_icon.png)产品主页：https://esd.eu/en/products/can-pcie402
#### GPS与IMU
......@@ -95,9 +95,9 @@ IPC中使用的CAN卡型号为ESD CAN-PCIe/402。
##### NovAtel SPAN-IGM-A1
NovAtel SPAN-IGM-A1是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_imu.png" width="60%">
<img src="images/Novatel_imu.png" width="60%">
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) 产品主页：
![online](images/online_icon.png) 产品主页：
https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/
##### NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1
......@@ -106,13 +106,13 @@ NovAtel ProPak6是独立的GNSS接收机，它与NovAtel提供的独立IMU（本
ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。
IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_pp6.png" width="60%">
<img src="images/Novatel_pp6.png" width="60%">
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)onlineNovAtel IMU-IGM-A1 产品主页:
![online](images/online_icon.png)onlineNovAtel IMU-IGM-A1 产品主页:
https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview
......@@ -121,15 +121,15 @@ https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-
GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是NovAtel GPS-703-GGG-HV。
**注意**：GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV与上文中提到的两个GPS-IMU选项的任一型号配合使用。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver.png" width="60%">
<img src="images/gps_receiver.png" width="60%">
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品主页:
![online](images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品主页:
https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/
#### 激光雷达
使用来自Velodyne激光雷达公司的64线激光雷达系统HDL-64E S3。
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/lidar_pic.png" width="90%">
<img src="images/lidar_pic.png" width="90%">
主要特点:
- 64 Channels
......@@ -143,7 +143,7 @@ https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gp
- User selectable frame rate
- Rugged Design
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Velodyne HDL-64E S3介绍: http://velodynelidar.com/hdl-64e.html
![online](images/online_icon.png) Velodyne HDL-64E S3介绍: http://velodynelidar.com/hdl-64e.html
## 安装任务概览
......@@ -196,41 +196,41 @@ https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gp
a. 找到并拧下计算机侧面的八个螺丝（棕色方块所示或棕色箭头指示）:
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-Screw-Positions_labeled.png" width="99%">
<img src="images/IPC-6108GC-Screw-Positions_labeled.png" width="99%">
b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Removing_the_cover.jpg" width="99%">
<img src="images/Removing_the_cover.jpg" width="99%">
![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png)
![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png)
c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/prepare_can_card.png" width="99%">
<img src="images/prepare_can_card.png" width="99%">
**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
d. 将CAN卡插入IPC的插槽:
![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png)
![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png)
e. 安装IPC盖子：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-Screw-Positions.png" width="99%">
<img src="images/IPC-6108GC-Screw-Positions.png" width="99%">
2. 准备给IPC加电:
a. 将电源线连接到IPC:
![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**注意**: 确保电源电缆的正极（红色标记为**R**）和负极（黑色标记为** B **）导线插入电源端子块上的正确孔中。
![warning_icon](images/warning_icon.png)**注意**: 确保电源电缆的正极（红色标记为**R**）和负极（黑色标记为** B **）导线插入电源端子块上的正确孔中。
3. ![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png)
3. ![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png)
b. 将显示器，网线，键盘和鼠标连接到IPC:
4. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
4. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)
![warning](images/tip_icon.png)
如果将一个或多个插件卡添加到系统中，建议通过BIOS设置来配置风扇速度
```
......@@ -240,14 +240,14 @@ e. 安装IPC盖子：
- 设置 [Fan Start Trip Temp] 为 20
```
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议在显卡的图形卡上使用DVI连接器。 要将显示设置为主板上的DVI端口，请执行以下设置步骤：
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议在显卡的图形卡上使用DVI连接器。 要将显示设置为主板上的DVI端口，请执行以下设置步骤：
```
- 开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单
- 依次选择 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG"
```
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议将IPC配置为始终以最高性能模式运行:
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议将IPC配置为始终以最高性能模式运行:
```
- 开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单
- 选择 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP"
......@@ -255,7 +255,7 @@ e. 安装IPC盖子：
c. 连接电源:
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
#### 为IPC安装软件
这部分主要描述以下的安装步骤：
......@@ -263,7 +263,7 @@ c. 连接电源:
- Apollo 内核
- Nvidia GPU 驱动
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。
![tip_icon](images/tip_icon.png)假设您有使用Linux的经验来成功执行软件安装。
##### 安装Ubuntu Linux
步骤如下：
......@@ -271,10 +271,10 @@ c. 连接电源:
>推荐使用Ubuntu 14.04.3
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。
![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。
获取更多Ubuntu信息，可访问:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
[https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop)
......@@ -295,7 +295,7 @@ c. 连接电源:
```shell
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
```
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
#### 安装Apollo内核
车上运行Apollo需要[Apollo 内核](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)。强烈建议安装预编译内核。
......@@ -381,10 +381,10 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置：
示例图：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Sideview.png" width="99%">
<img src="images/Car_Sideview.png" width="99%">
车辆与后备箱侧视图
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Rearview.png" width="99%">
<img src="images/Car_Rearview.png" width="99%">
车辆与后备箱后视图
#### 安装GPS接收器与天线
......@@ -411,13 +411,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
     - 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。
![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png)
![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png)
主电缆连接
更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf)
......@@ -430,7 +430,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf)
......@@ -457,7 +457,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
- 将ProPak6和IMU并排固定在行李箱内，Y轴指向前方。
- 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或行李箱盖顶部，如图所示：
![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png)
![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png)
- 使用磁性适配器将天线紧固到行李箱盖上。
- 通过打开主干并将电缆放置在行李箱盖和车身之间的空间中，将天线电缆安装在主干箱中。
......@@ -472,11 +472,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
4.将GNSS天线连接到Propak6。
5.连接Propak6电源线。
![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png)
![wiring](images/wiring.png)
更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装操作手册:
![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装操作手册:
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
......@@ -497,19 +497,19 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
每个HDL-64E S3 LiDAR包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。
![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
1. 连接到LiDAR
将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口
![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg)
![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg)
2. 连接到电源
两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。
![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg)
![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg)
3. 连接到IPC
......@@ -525,7 +525,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png)
![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png)
b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1
......@@ -533,13 +533,13 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png)
![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png)
5. 通过串口连接进行LiDAR配置
一些低级的参数可以通过串口进行配置。
在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。
![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png)
![pinout_table](images/pinout_table.png)
#### 配置
默认情况下，HDL-64E S3的网络IP地址设置为192.168.0.1。 但是，当我们配置Apollo时，我们应该将网络IP地址改为192.168.20.13。 可以使用终端应用程序Terminalite 3.2，进入网络设置命令。可以按照以下步骤配置HDL-64E S3的IP地址：
......@@ -555,7 +555,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
[http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm)
5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接
![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
6. 在笔记本运行 **Termite 3.2**
......@@ -563,9 +563,9 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址
![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png)
![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png)
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
[http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html)
......@@ -575,26 +575,26 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
1. 使用电压转换器/调节器，将车辆的12 VDC输出转换为所需的电压。根据Neousys的建议，使用12 VDC至19 VDC转换器，最大输出电流为20 A.
![voltage_regulater_converter](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/voltage_converter2.jpg)
![voltage_regulater_converter](images/voltage_converter2.jpg)
首先，将两条19 VDC输出线连接到IPC的电源连接器（绿色如下图所示）。
![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png)
![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png)
其次，将12 VDC输入的两条电缆连接到车辆的电源面板。 如果导线的尺寸太厚，则电线应分开成几根线，并分别连接到相应的端口。
![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。
![warning](images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。
2. 将板载计算机系统6108GC放在主干箱内（推荐）。
      例如，阿波罗1.5使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Mount_ipc_on_carpet.jpg)
      例如，阿波罗1.5使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](images/Mount_ipc_on_carpet.jpg)
3. 安装IPC，使其前后两侧（所有端口位于）面对右侧（乘客）或左侧（驱动器）的主干。
这种定位使得连接所有电缆更容易。
有关更多信息，请参见：
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
**[链接暂不可用]**
......@@ -606,11 +606,11 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
a. 将电源线连接到工控机（如图所示）：
b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）：
![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg)
![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg)
c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）：
![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png)
![DB9_cable](images/DB9_cable.png)
d. 连接:
......@@ -618,7 +618,7 @@ d. 连接:
- 全球定位系统接收机
-（可选）监视器：
![IPC-power-842x636](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/cable_connected_incar.jpg)
![IPC-power-842x636](images/cable_connected_incar.jpg)
#### 杠杆臂测量
......@@ -629,7 +629,7 @@ d. 连接:
2. 当IMU和GPS天线就位时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。距离测量应为：X偏移，yoffset，和Z偏移。偏移误差必须在一厘米以内，以达到定位和定位的高精度。
更多信息，参见：
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
......@@ -689,7 +689,7 @@ psrdiffsource auto any
SAVECONFIG
```
**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) WARNING:基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）** 修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
**![warning_icon](images/warning_icon.png) WARNING:基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）** 修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
示例:
......@@ -704,7 +704,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
#### 推荐配置
建议您根据下图设置网络：
<img src="https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/4G-LTE-setup-6108GC.png" width="99%">
<img src="images/4G-LTE-setup-6108GC.png" width="99%">
步骤如下：
- 安装并配置4G网络，
......
docs/quickstart/apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md
浏览文件 @ e46b2cbf
......@@ -52,10 +52,10 @@
| **加粗** | 强调。 |
| `Mono-space 字体` | 代码, 类型数据。 |
| _斜体_ | 文件、段落和标题中术语的用法。 |
| ![信息](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 |
| ![提示](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 |
| ![在线](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![警告](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 |
| ![信息](images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 |
| ![提示](images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 |
| ![在线](images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![警告](images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 |
......@@ -131,30 +131,30 @@ IPC配置如下：
Nuvo-6108GC的前视图:
![ipc_front](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-front-side.jpg)
![ipc_front](images/IPC-6108GC-front-side.jpg)
Nuvo-6108GC的侧视图:
![ipc_back](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-left-side.jpg)
![ipc_back](images/IPC-6108GC-left-side.jpg)
想要了解更多有关 Nuvo-6108GC的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)
![online](images/online_icon.png)
Neousys Nuvo-6108GC 产品页:
[http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing](http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)
![online](images/online_icon.png)
Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。
## 控制器局域网络(CAN)卡
IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**.
![can_card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/CAN-B4.png)
![can_card](images/CAN-B4.png)
想要了解更多有关CAN-PCIe/402-B4的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页：
![online](images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页：
[https://esd.eu/en/products/can-pcie402](https://esd.eu/en/products/can-pcie402)
......@@ -171,11 +171,11 @@ IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**.
NovAtel SPAN-IGM-A1 是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。
![novatel_imu](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_imu.png)
![novatel_imu](images/Novatel_imu.png)
想要了解更多有关NovAtel SPAN-IGM-A1的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页:
![online](images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页:
[https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/)
......@@ -187,15 +187,15 @@ ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。
IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。
![novatel_pp6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_pp6.png)
![novatel_pp6](images/Novatel_pp6.png)
想要了解更多有关NovAtel SPAN ProPak6 and the IMU-IGM-A1, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册
![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页:
![online](images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页:
[https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-imus/span-mems-imus/imu-igm-a1/#overview)
......@@ -205,11 +205,11 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。
**注意:** GPS NovAtelGPS-703-GGG-HV与上文中提到的两个GPS-IMU选项的任一型号配合使用。
![gps_receiver](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/gps_receiver.png)
![gps_receiver](images/gps_receiver.png)
更多关于 NovAtel GPS-703-GGG-HV的信息，请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品页:
![online](images/online_icon.png) NovAtel GPS-703-GGG-HV 产品页:
[https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/](https://www.novatel.com/products/gnss-antennas/high-performance-gnss-antennas/gps-703-ggg-hv/)
......@@ -224,7 +224,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。
使用来自Velodyne激光雷达公司的64线激光雷达系统**HDL-64E S3**。
![lidar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/lidar_pic.png)
![lidar_image](images/lidar_pic.png)
**主要特点:**
......@@ -239,14 +239,14 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。
- 用户可选帧速率
- 坚固耐用
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Webpage for Velodyne HDL-64E S3:
![online](images/online_icon.png)Webpage for Velodyne HDL-64E S3:
[http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html)
### 选项 2: Hesai Pandora
使用来自Hesai Photonics科技有限公司的潘多拉40线激光雷达系统。
![pandora_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/hesai_pandora.png)
![pandora_image](images/hesai_pandora.png)
**主要特点:**
......@@ -261,16 +261,16 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。
- 用户可选帧速率
- 可由4个单摄像机提供360°环绕视野，由1个彩色摄像机提供长距离前视图
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Hesai Pandora的官网:
![online](images/online_icon.png) Hesai Pandora的官网:
[http://www.hesaitech.com/pandora.html](http://www.hesaitech.com/pandora.html)
## 摄像头
所使用的相机是Leopard Imaging公司制造的标准USB 3.0接口的LI-USB30-AR023ZWDR，我们建议分别使用6毫米和25毫米镜头的两个相机来实现所需的性能。
![camera_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LI-camera.png)
![camera_image](images/LI-camera.png)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息:
![online](images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息:
[https://www.leopardimaging.com/LI-USB30-AR230WDR.html](https://www.leopardimaging.com/LI-USB30-AR230WDR.html)
......@@ -279,9 +279,9 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线使用的是 **NovAtel GPS-703-GGG-HV**。
所用雷达是Continental集团制造的ARS408-21。
![radar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ARS-408-21.jpg)
![radar_image](images/ARS-408-21.jpg)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息:
![online](images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息:
[https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21](https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21)
......@@ -357,17 +357,17 @@ b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）：
![removing the cover](images/Removing_the_cover.jpg)
![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png)
![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png)
c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线：
![prepare_can_card](images/prepare_can_card2.png)
**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
d. 将CAN卡插入IPC的插槽:
![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png)
![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png)
e. 安装IPC盖子：
......@@ -377,15 +377,15 @@ e. 安装IPC盖子：
a. 将电源线连接到IPC的电源连接器（接线端子）：
![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。
![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。
![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png)
![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png)
b. 连接显示器，以太网线，键盘和鼠标到IPC上：
3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置:
![warning](images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置:
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Advanced] => [Smart Fan Setting]
......@@ -393,17 +393,17 @@ e. 安装IPC盖子：
- 将 [Fan Start Trip Temp] 设置为 20
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤：
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤：
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG"
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）：
![tip_icon](images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）：
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP"
c. 连接电源：
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
### 为IPC安装软件
......@@ -414,7 +414,7 @@ c. 连接电源：
- Apollo 内核
- Nvidia GPU 驱动
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。
![tip_icon](images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。
#### 安装Ubuntu Linux
......@@ -424,12 +424,12 @@ c. 连接电源：
下载Ubuntu（或Xubuntu等分支版本），并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**.
![tip_icon](images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**.
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。
![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。
获取更多Ubuntu信息，可访问:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
[https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop)
......@@ -454,7 +454,7 @@ c. 连接电源：
```shell
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
```
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
#### 安装Apollo内核
......@@ -542,7 +542,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
### 前提条件
**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。
**![warning_icon](images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。
安装的前提条件如下：
......@@ -557,12 +557,12 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置： 示例图：
![major_component_side_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Sideview.png)
![major_component_side_view](images/Car_Sideview.png)
车辆与后备箱侧视图
![major_component_rear_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Rearview.png)
![major_component_rear_view](images/Car_Rearview.png)
车辆与后备箱后视图
......@@ -595,13 +595,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
- 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。
![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png)
![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png)
主电缆连接
更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf)
......@@ -614,7 +614,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf)
......@@ -650,7 +650,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
- 将ProPak6和IMU并排固定在行李箱内，Y轴指向前方。
- 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或后备箱盖顶部，如图所示：
![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png)
![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png)
- 使用磁性适配器将天线紧固到后备箱盖上。
- 通过打开后备箱并将电缆放置在后备箱中，将天线也安装在后备箱中。
......@@ -665,11 +665,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
4. 将GNSS天线连接到Propak6。
5. 连接Propak6电源线。
![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png)
![wiring](images/wiring.png)
更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册:
![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册:
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
......@@ -697,19 +697,19 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
每个HDL-64E S3 LiDAR包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。
![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
1. 连接到LiDAR
将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口
![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg)
![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg)
2. 连接到电源
两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。
![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg)
![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg)
3. 连接到IPC
......@@ -725,7 +725,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃配置gps和imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png)
![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png)
b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1
......@@ -733,13 +733,13 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png)
![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png)
5. 通过串口连接进行LiDAR配置
一些低级的参数可以通过串口进行配置。
在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。
![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png)
![pinout_table](images/pinout_table.png)
##### 配置
......@@ -756,7 +756,7 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
[http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm)
5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接
![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
6. 在笔记本运行 **Termite 3.2**
......@@ -764,9 +764,9 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址
![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png)
![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png)
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
[http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html)
......@@ -788,20 +788,20 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
每个Pandora包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网）和GPS时间同步源。
![Pandora_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pandora_cable.png)
![Pandora_cable](images/pandora_cable.png)
1. 连接到Pandora
将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口
![Power_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/interface_box_connection.jpg)
![Power_Cabling](images/interface_box_connection.jpg)
2. 连接到电源
两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。
![Pandora_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_PowerCable.png)
![Pandora_Power_Cable](images/Pandora_PowerCable.png)
3. 连接到IPC
......@@ -815,18 +815,18 @@ LiDAR所需的实际高度取决于车辆的设计和LiDAR相对于车辆的安
如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。下图中的虚线框是Pandora和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_pandora1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_A1_wiring.png)
![Wiring_Schematics_pandora1](images/Pandora_A1_wiring.png)
b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1
如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃configuration-the-gps-and-imu）中指定的Propak 6，GPRMC信号将通过COM2端口从GPS接收器发送。PPS信号通过IO端口发送。下图中的虚线框是Pandora和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_pandora2](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_PP6_wiring.png)
![Wiring_Schematics_pandora2](images/Pandora_PP6_wiring.png)
Pandora的引脚表如下所示。
![Pandora_pin](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Pandora_pinout_table.png)
![Pandora_pin](images/Pandora_pinout_table.png)
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Pandora手册可以从如下网页中看到：
![online_icon](images/online_icon.png)Pandora手册可以从如下网页中看到：
[http://www.hesaitech.com/pandora.html](http://www.hesaitech.com/pandora.html)
### 安装摄像头
......@@ -864,26 +864,26 @@ Apollo参考设计建议使用两个不同焦距的相机，一个6毫米，另
1. 使用电压转换器/调节器，将车辆的12 VDC输出转换为所需的电压。根据Neousys的建议，使用12 VDC至19 VDC转换器，最大输出电流为20 A.
![voltage_regulater_converter](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/voltage_converter2.jpg)
![voltage_regulater_converter](images/voltage_converter2.jpg)
首先，将两条19 VDC输出线连接到IPC的电源连接器（绿色如下图所示）。
![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png)
![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png)
其次，将12 VDC输入的两条电缆连接到车辆的电源面板。 如果导线的尺寸太厚，则电线应分开成几根线，并分别连接到相应的端口。
![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。
![warning](images/warning_icon.png)这一步非常有必要。 如果输入电压低于所需极限。 很可能导致系统故障。
2. 将板载计算机系统6108GC放在后备箱内（推荐）。
      例如，Apollo 2.0使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Mount_ipc_on_carpet.jpg)
      例如，Apollo 2.0使用4x4螺钉将6108GC螺栓固定在后备箱的箱板上。 ![IPC-bolt_down-936x720](images/Mount_ipc_on_carpet.jpg)
3. 安装IPC，使其前后两侧（所有端口位于）面对右侧（乘客）或左侧（驱动器）的后备箱中。
这种定位使得连接所有电缆更容易。
有关更多信息，请参见：
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
**[链接暂不可用]**
......@@ -895,11 +895,11 @@ Apollo参考设计建议使用两个不同焦距的相机，一个6毫米，另
a. 将电源线连接到工控机（如图所示）：
b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）：
![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg)
![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg)
c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）：
![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png)
![DB9_cable](images/DB9_cable.png)
d. 连接:
......@@ -907,7 +907,7 @@ d. 连接:
- IPC的GPS接收器
- 监视器（可选）：
![IPC-power-842x636](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/cable_connected_incar.jpg)
![IPC-power-842x636](images/cable_connected_incar.jpg)
#### 杠杆臂测量
......@@ -918,7 +918,7 @@ d. 连接:
2. 当IMU和GPS天线就位时，必须测量从IMU到GPS天线的距离。距离测量应为：X偏移，Y偏移，和Z偏移。偏移误差必须在一厘米以内，以达到定位和定位的高精度。
更多信息，参见：
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6 安装与操作手册:
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
......@@ -1031,7 +1031,7 @@ log USB1 vehiclebodyrotationb onchanged
SAVECONFIG
```
**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) WARNING:**基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
**![warning_icon](images/warning_icon.png) WARNING:**基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
示例:
......@@ -1046,7 +1046,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
## 推荐配置
建议您根据下图设置网络：
![4G_network_setup](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/4G-LTE-setup-6108GC.png)
![4G_network_setup](images/4G-LTE-setup-6108GC.png)
步骤如下：
......@@ -1055,7 +1055,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
- 配置路由器使用LTE蜂窝网络接入互联网
- 配置LTE路由器的AP功能，使iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。
# 额外任务
需要使用自己提供的组件来执行以下任务：
......
docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md
浏览文件 @ e46b2cbf
......@@ -254,7 +254,7 @@ The 64 line LiDAR system **HDL-64E S3** is available from Velodyne LiDAR, Inc.
The 16 line LiDAR system VLP-16 is available from Velodyne LiDAR, Inc.
![lidar_image](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/lidar_pic_16.png)
![lidar_image](images/lidar_pic_16.png)
**Key Features:**
......@@ -266,7 +266,7 @@ The 16 line LiDAR system VLP-16 is available from Velodyne LiDAR, Inc.
- Low Power Consumption
- Protective Design
![online](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/online_icon.png)Webpage for Velodyne VLP-16:
![online](images/online_icon.png)Webpage for Velodyne VLP-16:
[http://velodynelidar.com/vlp-16.html](http://velodynelidar.com/vlp-16.html)
## Cameras
......
docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1_cn.md
浏览文件 @ e46b2cbf
......@@ -52,10 +52,10 @@
| **加粗** | 强调。 |
| `Mono-space 字体` | 代码, 类型数据。 |
| _斜体_ | 文件、段落和标题中术语的用法。 |
| ![信息](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 |
| ![提示](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 |
| ![在线](https://github.com/ireeX/apollo/blob/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![警告](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 |
| ![信息](images/info_icon.png) | **信息** 提供了可能有用的信息。忽略此信息可能会产生不可预知的后果。 |
| ![提示](images/tip_icon.png) | **提醒** 包含有用的提示或者可以帮助你完成安装的快捷步骤。 |
| ![在线](images/online_icon.png) | **在线** 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![警告](images/warning_icon.png) | **警告** 包含 **不能** 被忽略的内容，如果忽略，当前安装步骤可能会失败。 |
# 引言
......@@ -127,30 +127,30 @@ IPC配置如下：
Nuvo-6108GC的前视图:
![ipc_front](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-front-side.jpg)
![ipc_front](images/IPC-6108GC-front-side.jpg)
Nuvo-6108GC的侧视图:
![ipc_back](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-left-side.jpg)
![ipc_back](images/IPC-6108GC-left-side.jpg)
想要了解更多有关 Nuvo-6108GC的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)
![online](images/online_icon.png)
Neousys Nuvo-6108GC 产品页:
[http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing](http://www.neousys-tech.com/en/product/application/rugged-embedded/nuvo-6108gc-gpu-computing)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)
![online](images/online_icon.png)
Neousys Nuvo-6108GC 手册：还不可用。
## 控制器局域网络(CAN)卡
IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**.
![can_card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/CAN-B4.png)
![can_card](images/CAN-B4.png)
想要了解更多有关CAN-PCIe/402-B4的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页：
![online](images/online_icon.png) ESD CAN-PCIe/402 产品主页：
[https://esd.eu/en/products/can-pcie402](https://esd.eu/en/products/can-pcie402)
......@@ -167,11 +167,11 @@ IPC中使用的CAN卡型号为 **ESD** **CAN-PCIe/402-B4**.
NovAtel SPAN-IGM-A1 是一个集成的，单盒的解决方案，提供紧密耦合的全球导航卫星系统（GNSS）定位和具有NovAtel OEM615接收机的惯性导航功能。
![novatel_imu](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_imu.png)
![novatel_imu](images/Novatel_imu.png)
想要了解更多有关NovAtel SPAN-IGM-A1的资料, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页:
![online](images/online_icon.png) NovAtel SPAN-IGM-A1 产品页:
[https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/)
......@@ -183,15 +183,15 @@ ProPak6提供由NovAtel生产的最新最先进的外壳产品。
IMU-IGM-A1是与支持SPAN的GNSS接收器（如SPAN ProPak6）配对的IMU。
![novatel_pp6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Novatel_pp6.png)
![novatel_pp6](images/Novatel_pp6.png)
想要了解更多有关NovAtel SPAN ProPak6 and the IMU-IGM-A1, 请参考:
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册
![online](images/online_icon.png) NovAtel ProPak6 安装操作手册
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页:
![online](images/online_icon.png)NovAtel IMU-IGM-A1 产品页:
[https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/](https://www.novatel.com/products/span-gnss-inertial-systems/span-combined-systems/span-igm-a1/)
......@@ -225,7 +225,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有：
## 激光雷达 (LiDAR)
由Velodyne LiDAR公司提供的16线激光雷达系统 **HDL-64E S3** 。
由Velodyne LiDAR公司提供的64线激光雷达系统 **HDL-64E S3** 。
![lidar_image](images/lidar_pic.png)
......@@ -249,7 +249,7 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有：
由Velodyne LiDAR公司提供的16线激光雷达系统 **VLP-16**。
![lidar_image](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/lidar_pic_16.png)
![lidar_image](images/lidar_pic_16.png)
**主要特点:**
......@@ -261,16 +261,16 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有：
- 低功耗
- 保护性设计
![online](/Users/hanyang07/apollo/docs/quickstart/images/online_icon.png)Velodyne VLP-16官网:
![online](images/online_icon.png)Velodyne VLP-16官网:
[http://velodynelidar.com/vlp-16.html](http://velodynelidar.com/vlp-16.html)
## 摄像头
所使用的相机是Leopard Imaging公司制造的标准USB 3.0接口的LI-USB30-AR023ZWDR，我们建议分别使用两个6毫米和一个25毫米镜头的摄像头来实现所需的性能。
![camera_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LI-camera.png)
![camera_image](images/LI-camera.png)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息:
![online](images/online_icon.png)您可以从 Leopard Imaging公司的官网上获得更多信息:
[https://leopardimaging.com/product/li-usb30-ar023zwdr/](https://leopardimaging.com/product/li-usb30-ar023zwdr/)
......@@ -279,9 +279,9 @@ GPS-IMU组件的GPS接收器、天线可使用选项有：
所用雷达是Continental集团制造的ARS408-21。
![radar_image](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ARS-408-21.jpg)
![radar_image](images/ARS-408-21.jpg)
![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息:
![online](images/online_icon.png)您可以在产品页上找到更多信息:
[https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21](https://www.continental-automotive.com/Landing-Pages/Industrial-Sensors/Products/ARS-408-21)
......@@ -357,17 +357,17 @@ b. 从IPC上拆下盖子。基座有3个PCI插槽（由显卡占据一个）：
![removing the cover](images/Removing_the_cover.jpg)
![Before installing the CAN card](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Before_installing_the_can_card.png)
![Before installing the CAN card](images/Before_installing_the_can_card.png)
c. 通过从其默认位置移除红色跳线帽（以黄色圆圈显示）并将其放置在其终止位置，设置CAN卡端接跳线：
![prepare_can_card](images/prepare_can_card2.png)
**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
**![warning](images/warning_icon.png)WARNING**: 如果端接跳线设置不正确，CAN卡将无法正常工作。
d. 将CAN卡插入IPC的插槽:
![installed CAN](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/After_installing_the_CAN_Card.png)
![installed CAN](images/After_installing_the_CAN_Card.png)
e. 安装IPC盖子：
......@@ -377,15 +377,15 @@ e. 安装IPC盖子：
a. 将电源线连接到IPC的电源连接器（接线端子）：
![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。
![warning_icon](images/warning_icon.png)**WARNING**: 确保电源线的正极（红色用 **R**表示）和负极（黑色用 **B**表示）正确的插入电源端子块上的插孔中。
![ipc_power_RB](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/ipc_power_RB.png)
![ipc_power_RB](images/ipc_power_RB.png)
b. 连接显示器，以太网线，键盘和鼠标到IPC上：
3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
3. ![IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png](images/IPC-6108GC-CableConnected-overexposed.png)
![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置:
![warning](images/tip_icon.png)如果有一张或多张卡已经加入进系统里，推荐您将风扇速度通过BIOS配置:
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Advanced] => [Smart Fan Setting]
......@@ -393,17 +393,17 @@ e. 安装IPC盖子：
- 将 [Fan Start Trip Temp] 设置为 20
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤：
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您用DVI连接GPU和显示器。以下是在主卡上将DVI端口设置为显示器连接端口的步骤：
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Advanced]=>[System Agent (SA) Configuration]=>[Graphics Configuration]=>[Primary Display]=> 设置为 "PEG"
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）：
![tip_icon](images/tip_icon.png)推荐您将IPC设置为一直处于最佳性能模式（maximum performance mode）：
- 当启动电脑时，按F2键进入BIOS设置菜单
- 进入 [Power] => [SKU POWER CONFIG] => 设置为 "MAX. TDP"
c. 连接电源：
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
![IPC-6108GC-PowerCable.jpg](images/IPC-6108GC-PowerCable.jpg)
### 为IPC安装软件
......@@ -414,7 +414,7 @@ c. 连接电源：
- Apollo 内核
- Nvidia GPU 驱动
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。
![tip_icon](images/tip_icon.png)您最好具有使用Linux成功安装软件的经验。
#### 安装Ubuntu Linux
......@@ -424,12 +424,12 @@ c. 连接电源：
下载Ubuntu（或Xubuntu等分支版本），并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**.
![tip_icon](images/tip_icon.png) 推荐使用 **Ubuntu 14.04.3**.
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。
![tip_icon](images/tip_icon.png)开机按 F2 进入 BIOS 设置菜单，建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动，以便捕捉引导启动过程中的问题。 建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“安静启动”，以便了解启动过程中遇到的问题。
获取更多Ubuntu信息，可访问:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
![online_icon](images/online_icon.png) Ubuntu 桌面站点:
[https://www.ubuntu.com/desktop](https://www.ubuntu.com/desktop)
......@@ -454,7 +454,7 @@ c. 连接电源：
```shell
sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial
```
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
![tip_icon](images/tip_icon.png)IPC必须接入网络以便更新与安装软件，所以请确认网线插入并连接，如果连接网络没有使用动态分配（DHCP），需要更改网络配置。
#### 安装Apollo内核
......@@ -542,7 +542,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
### 前提条件
**![warning_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。
**![warning_icon](images/warning_icon.png)WARNING**: 在将主要部件（GPS天线，IPC和GPS接收器）安装在车辆之前，必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分，不属于本文档的范围。
安装的前提条件如下：
......@@ -557,12 +557,12 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
以下两图显示车辆上应安装三个主要组件（GPS天线，IPC，GPS接收机和LiDAR）的位置： 示例图：
![major_component_side_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Sideview.png)
![major_component_side_view](images/Car_Sideview.png)
车辆与后备箱侧视图
![major_component_rear_view](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Car_Rearview.png)
![major_component_rear_view](images/Car_Rearview.png)
车辆与后备箱后视图
......@@ -595,13 +595,13 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
- 将其串行端口连接到IPC。如果电源来自车载电池，请添加辅助电池（推荐）。
![imu_main_cable_connection](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/imu_main_cable_connection.png)
![imu_main_cable_connection](images/imu_main_cable_connection.png)
主电缆连接
更多信息参见 *SPAN-IGM™ 快速入门指南*, 第三页, 详细图:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 快速入门指南
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/GM-14915114.pdf)
......@@ -614,7 +614,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
更多有关SPAN-IGM-A1的信息参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
![online_icon](images/online_icon.png)SPAN-IGM™ 用户手册:
[http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf](http://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000141.pdf)
......@@ -653,7 +653,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
- 将NovAtel GPS-703-GGG-HV天线安装在车辆顶部或后备箱盖顶部，如图所示：
![gps_receiver_on_car](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/gps_receiver_on_car.png)
![gps_receiver_on_car](images/gps_receiver_on_car.png)
- 使用磁性适配器将天线紧固到后备箱盖上。
......@@ -673,11 +673,11 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
5. 连接Propak6电源线。
![wiring](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/wiring.png)
![wiring](images/wiring.png)
更多有关 NovAtel SPAN ProPak6的信息, 参见:
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册:
![online_icon](images/online_icon.png)NovAtel ProPak6安装操作手册:
[https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf](https://www.novatel.com/assets/Documents/Manuals/OM-20000148.pdf)
......@@ -695,19 +695,19 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
每个HDL-64E S3 激光雷达包括一个将LiDAR连接到电源的电缆组件，计算机（用于数据传输的以太网和用于LiDAR配置的串行端口）和GPS时间同步源。
![LiDAR_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
![LiDAR_Cable](images/HDL64_Cable_whitened_labeled.png)
1. 连接到LiDAR
将电源和信号电缆连接到LiDAR上的匹配端口
![HDL64_Cabling](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_Cabling.jpg)
![HDL64_Cabling](images/HDL64_Cabling.jpg)
2. 连接到电源
两根AWG 16线为HDL-64E S3提供所需电力。 所需电压/电流：12V/3A。 要连接电源，请与电线完全接触并拧紧螺丝。
![HDL64_Power_Cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/HDL64_PowerCable.jpg)
![HDL64_Power_Cable](images/HDL64_PowerCable.jpg)
3. 连接到IPC
......@@ -723,7 +723,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
如果您配置了[配置GPS和IMU]（＃配置gps和imu）中指定的SPAN-IGM-A1，GPRMC信号将通过用户端口电缆从主端口从GPS接收器发送。 PPS信号通过Aux端口上标有“PPS”和“PPS dgnd”的电缆发送。 下图中的虚线框是HDL64E S3 LiDAR和SPAN-IGM-A1 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_IGM_A1](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_A1_wiring.png)
![Wiring_Schematics_IGM_A1](images/LiDAR_A1_wiring.png)
b. Propak 6 和 IMU-IGM-A1
......@@ -731,7 +731,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
下图中的虚线框是HDL-64E S3 LiDAR和Propak 6 GPS接收机附带的可用连接。 剩余的连接需要由用户进行。
![Wiring_Schematics_PP6](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/LiDAR_PP6_wiring.png)
![Wiring_Schematics_PP6](images/LiDAR_PP6_wiring.png)
5. 通过串口连接进行LiDAR配置
......@@ -739,7 +739,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
在Velodyne提供的电缆束内，有两对红色/黑色电缆，如下表所示。 较厚的一对（AWG 16）用于为LiDAR系统供电。 较薄的一对用于串行连接。 将黑线（串行输入）连接到RX，将红线连接到串行电缆的地线。 将串行电缆与USB串行适配器连接至所选择的计算机。
![pinout_table](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/pinout_table.png)
![pinout_table](images/pinout_table.png)
#### 配置
......@@ -756,7 +756,7 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
[http://www.compuphase.com/software_termite.htm](http://www.compuphase.com/software_termite.htm)
5. HDL-64E S3和笔记本电脑之间的COM端口连接
![Serial cable connected to laptop.png](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
![Serial cable connected to laptop.png](images/Serial_cable_connected_to_laptop.png)
6. 在笔记本运行 **Termite 3.2**
......@@ -764,9 +764,9 @@ b. 使用从ESD Electronics获取到得的ESD CAN软件包的一部分的测试
8. 本机必须重新上电才能采用新的IP地址
![Issuing the serial command](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/Issuing_the_serial_command.png)
![Issuing the serial command](images/Issuing_the_serial_command.png)
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
![online_icon](images/online_icon.png)HDL-64E S3 手册可见:
[http://velodynelidar.com/hdl-64e.html](http://velodynelidar.com/hdl-64e.html)
......@@ -837,7 +837,7 @@ Apollo参考设计建议使用三个不同焦距的摄像头：两个6毫米镜
这种定位使得连接所有电缆更容易。
有关更多信息，请参见：
![online_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
![online_icon](images/online_icon.png)Neousys Nuvo-6108GC – 手册:
**[链接暂不可用]**
......@@ -849,11 +849,11 @@ Apollo参考设计建议使用三个不同焦距的摄像头：两个6毫米镜
a. 将电源线连接到工控机（如图所示）：
b. 将电源线的另一端连接到车辆电池（如图所示）：
![IPC-power-cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/IPC-power-cable.jpg)
![IPC-power-cable](images/IPC-power-cable.jpg)
c. 连接DB9电缆工控机和可（如图所示）：
![DB9_cable](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/DB9_cable.png)
![DB9_cable](images/DB9_cable.png)
d. 连接:
......@@ -985,7 +985,7 @@ log USB1 vehiclebodyrotationb onchanged
SAVECONFIG
```
**![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png)WARNING：** 基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
**![warning](images/warning_icon.png)WARNING：** 基于真实的测量值（GPS天线、IMU的偏移量）修改 **<u>SETIMUTOANTOFFSE</u>T** 行。
示例:
......@@ -1000,7 +1000,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
## 推荐配置
建议您根据下图设置网络：
![4G_network_setup](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/4G-LTE-setup-6108GC.png)
![4G_network_setup](images/4G-LTE-setup-6108GC.png)
步骤如下：
......@@ -1009,7 +1009,7 @@ SETIMUTOANTOFFSET -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
- 配置路由器使用LTE蜂窝网络接入互联网
- 配置LTE路由器的AP功能，使iPad Pro或其他移动设备可以连接到路由器，然后连接到IPC。
![tip_icon](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。
![tip_icon](images/tip_icon.png)建议您配置一个固定的IP，而不是在IPC上使用DHCP，以使它更容易从移动终端被连接。
# 额外任务
需要使用自己提供的组件来执行以下任务：
......
docs/quickstart/apollo_3_0_hardware_system_installation_guide_cn.md
浏览文件 @ e46b2cbf
......@@ -27,10 +27,10 @@
| **粗体** | 重点强调 |
| `等宽字体` | 代码，类型数据 |
| _斜体_ | 标题、章节和标题使用的术语 |
| ![info](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 |
| ![tip](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 |
| ![online](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![warning](https://raw.githubusercontent.com/ApolloAuto/apollo/master/docs/quickstart/images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则在执行某个任务或步骤时，您将面临失败的风险。 |
| ![info](images/info_icon.png) | **Info** 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有消极的后果。 |
| ![tip](images/tip_icon.png) | **Tip**. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。 |
| ![online](images/online_icon.png) | **Online**. 提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。 |
| ![warning](images/warning_icon.png) | **Warning**. 包含**不能忽略**的信息，否则在执行某个任务或步骤时，您将面临失败的风险。 |
## 引言
......
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